人類的祖先與黑猩猩分家以來，誕生過不少物種。已知年代最早的查德猿人距今 700 萬年左右。 這個 2022 年的論文報告，股骨分析指出查德猿人似乎已經會直立行走，表示雙足直立，或許是人與黑猩猩分家不久後便存在的特徵。
Postcranial evidence of late Miocene hominin bipedalism in Chad
Sahelanthropus tchadensis 有不同的中文名號，我翻譯為查德猿人。此一物種的化石都在非洲中部的查德 Toros-Ménalla 發現，至今出土有頭骨、下顎、牙齒、股骨（femur）、尺骨（ulnae）這些部位，至少來自 5 位成年個體。
這個論文著重股骨和尺骨，我對於骨頭型態不熟，大家有興趣可以自己觀摩，我只寫大意。簡單說來，分析股骨得知，查德猿人已經會直立行走；尺骨則能看出，他們依然擅於爬樹，至少有些時候是樹棲生活。
股骨就是大腿骨，人類開始直立行走以後，整個身體的構造都受到影響，大腿顯然是受到影響較多的部位，由下肢可以看出古人類雙足直立的程度。 尺骨則是手臂前段內側的骨頭，走路方式的影響相對較小。
習慣在樹上生活的猿與吱吱，像是黑猩猩，都需要有強壯的手臂，因此上肢的骨頭，可以推測當事人猿爬樹的能力，判斷是否適應樹棲。環境分析指出，查德猿人當年可能住在有草地，也有樹木的環境。
綜合看來，他們已經有直立走路的跡象，不過手臂仍然適宜爬樹，不論地面或是樹上，應該都能正常活動。若是這番推論正確，意謂人類、黑猩猩的祖先分家不久以後，人類遠祖已經會直立行走，是很早存在的特徵。
目前 450 到 700 萬年前的化石非常稀有，查德猿人以外，只知道非洲東部的圖根猿人（Orrorin tugenensis）、卡達巴地猿（Ardipithecus kadabba）兩款。 圖根猿人居住地周圍有不少樹木；而卡達巴地猿住在樹林、草地共存的地方，有證據支持他是雙足直立。
論文推論，人類遠祖與黑猩猩分家以後，700 萬年前就有在地面走路的能力，但是並沒有直接往草地環境發展，而是長期生活於樹林、草地並存的地帶。
這篇論文刊登於 Nature，期刊請來寫短評的走路工是哈佛大學的李伯曼（Daniel E. Lieberman）。這位有《天生不愛動》等科普作品的學者，寫的學術介紹十分專業，卻也十分清晰易懂，果然高手。
李伯曼的論文短評：
Standing up for the earliest bipedal hominins
新聞稿：
Sahelanthropus, the oldest representative of humanity, was indeed bipedal
新聞：
Human ancestors were walking upright 7 million years ago, ancient limb bone suggests
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